Club Robotique

h1. Gestionnaire Petit Robot

<pre>

/* Programme gestionnaire du Petit Robot

Justin CANO, le 7-12-2015 

    I - Constantes globales */ 

int declenchement = 2;

int parasol = 3;

int belierFin = 4;

int capteurG = A0;

int capteurD = A1;

int capteurA = A2;

float vitesseTranslation=0.0;

float vitesseRotation=0.0;

//communication i2c

boolean req=false;

#include <Wire.h>

//  II - Méthodes 

void setup () {

  pinMode(parasol,OUTPUT);

  Wire.begin(8);                // join i2c bus with address #8

  Wire.onReceive(receiveEvent); // register event

  Wire.onRequest(requestEvent); //request event

}

void loop () {

  principal();

}

void principal () {

  boolean depart = digitalRead(declenchement); //déclenchement du programme lorqu'un état haut se présente au robot

  boolean a = true;

  moteurZero();

  long tdepart;

  while(depart) {

    if(a) {

      tdepart = millis(); // l'échelle de temps commence ici (décompte des 90 s) est initialisée UNE fois

    }

    a=false; //on interdit la réinitialisation

    long t=millis(); // mesure du temps absolu

    if(t-tdepart<90000) { //durant le match

      fermePorte();

    }

    else { // après le match

      moteurZero();

      ouvreParasol();

    }

  delayMicroseconds(20); //petit delay pour la forme

  }

  delayMicroseconds(20); //petit delay pour la forme

}

void fermePorte() { // fermeture des portes par contour du décor

// A DETERMINER

}

float distanceIr(int tensionCodee) {

  // Distance en mm donnée par l'IR avec pour entrée un digital Read

 return 0.0;

}

void moteurZero() { //ordonne l'arrêt de ces derniers

}

void ouvreParasol() {//ouverture du parasol

}

void receiveEvent(int howMany) {

  float variationMotorG;

  float variationMotorD;

  while (1 < Wire.available()) { // loop through all but the last

    int c = Wire.read(); // receive byte as a character

    //Serial.print(c);         // print the character

    variationMotorG=((float) c)/10.0;

  }

   while (Wire.available()) { // loop through all but the last

    int c = Wire.read(); // receive byte as a character

    //Serial.print(c);         // print the character

    variationMotorD=((float) c)/10.0;

  }

}

void requestEvent() {

  if (req==false) {

    int translation=(int)(vitesseTranslation*10.0);

    Wire.write(translation);

    //Serial.print(i);

    //Serial.print(" ");

    req=true;

  } else if (req==true) {

    int rotation= (int)(vitesseRotation*100.0);

    req=false;

    Wire.write(rotation);

    //Serial.println(x);

  }

}

</pre>